Всего Яндекс осуществляет 6 шагов для того, чтобы превратить стандартную машину в беспилотную (подробное описание с пояснениями доступно в блоге компании).
Покупка автомобиля. С 2019 года Яндекс сотрудничает с Hyundai Mobis — сейчас все беспилотники Яндекса построены на модели Hyundai Sonata 8-го поколения. Компания покупает самые обычные автомобили в дилерском центре, ничем не отличающиеся от тех, что продают любым покупателям. Далее машины проходят на учёт по стандартной процедуре, получают номера и СТС. Выбор имени автомобиля и зачисление «на флот». В своих внутренних системах Яндекс учитывает автомобили по двум параметрам: VIN-коду (аналог MAC-адреса в компьютерах) и имени (FQDN). Каждой машине действительно нужно имя, поскольку VIN-код сложно запомнить, а государственный номер имеет свойство меняться. Поначалу компания присваивала машинам имена в честь персонажей «Мира дикого запада» (Takoda, Kohana, Akecheta), но затем разработчики стали использовать нейросеть — она сгенерировала 60 тыс. наименований. Все они уникальные, и имя каждой машины может увидеть любой желающий благодаря стикеру справа под лобовым стеклом. Сборка. Это один из самых масштабных этапов, который условно можно разделить на четыре рода деятельности.
- Процессы. Сборкой нужно управлять (подсчитывать метрики, выстраивать цепочки поставок, оптимизировать ресурсы) — после тестирования нескольких подходов Яндекс остановился на Scrum-фреймворке (который применяется в разработке ПО), определяя в начале каждой недели задачи на 7 дней вперёд. Технологии. Яндекс собирает каждый беспилотник вручную — автомобиль стоит на месте, а всё необходимое доставляют прямо к нему. Компания намеренно отказалась даже от полуавтоматического конвейера — во-первых, машины собираются очень маленькой серией (по 5 авто), во-вторых, команды постоянно экспериментируют с элементами беспилотников (а для конвейера важна неизменность конфигурации).
Цех беспилотных автомобилей
Безопасность. Вся электроника нижнего уровня (даже та, что подаёт управляющие сигналы автомобилю) работает на базе двух независимых линий питаний, и обе контролируются Яндексом. Если будут отклонения хотя бы в одной из них, машину попросту не получится сделать автономной. Компания устанавливает и подключает заранее собранные узлы, которые хранятся на складе, а затем проводит тестирование.
Устройство фендера с боковым лидаром
Сенсор-блок. Это тот самый «багажник» на крыше, в котором размещено большинство «органов зрения» автомобиля. Для того, чтобы беспилотник мог оценивать окружающую обстановку, он оснащается тремя видами сенсоров (не все они в сенсор-блоке): четырьмя лидарами (один из них собственной разработки), шестью радарами и десятью камерами.
Сенсор-блок и лидар Яндекса
Калибровка. Поскольку каждый беспилотник оснащается большим количеством сенсоров, важно, чтобы все они работали синхронно. Ведущим «органом зрения» выступает лидар собственного производства, все остальные датчики калибруются относительно него. Это происходит следующим образом: авто едет по большому помещению, в котором установлено множество шахматных досок под разными углами в форме круга. Когда беспилотник накапливает необходимое число кадров окружения, сенсоры синхронизируются между собой на основе собранных данных.
Процесс калибровки
Сертификация. После всего вышеописанного автомобиль перестаёт быть обычным Hyundai Sonata, и его необходимо сертифицировать на соответствие стандартам безопасности. Для этого машины отправляются в «НАМИ-Фонд».
Запуск и тестирование. На последнем этапе разработчики устанавливают на бортовой компьютер UNIX-подобную операционную систему и повторно тестируют все системы, агрегаты и датчики. Затем беспилотники проезжают 400 км на специальном полигоне под присмотром водителя для финальной докалибровки — поскольку лидары сканируют пространство более чем на 200 метров, их невозможно настроить в помещении при скоростях до 40 км/ч. Во время этого повторно проверяется надёжность всех узлов и агрегатов.
Материалы по теме:
- Редкий европеец на наших дорогах. Тест-драйв Opel Crossland
Эта машина различает водителей! Тест-драйв Subaru Outback 6-го поколения
Уже хорош, но ещё не признан. Тест-драйв Chery Tiggo 7 Pro
Спокойная BMW — это ошибка? Поездил на 420d и проникся решением баварцев
Про Skoda Superb забыли на 52 года, но она воскресла. Как менялась серия за 20 лет
Источник: